Servo




0.Home

1.サーボ制御(コントロール)

2.サーボ設定(起動時)

3.サーボ調整
 (3ー0)準備
 (3-1)固定前
 (3ー2)固定後
 (3ー3)調整終了後



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★1.サーボ制御(コントロール)


動作中の制御(コントロール)をおこないます。

moving: (通常動作)

stop: (動作停止)

home : (ホーム位置)

center: (X=90,Y=90)

Random: (X: 45-135) , (Y: 60-90) の範囲でランダムな動きをします。



Swing
XY軸、X軸、Y軸の3種類の移動方向を選べ、それぞれ回数指定ができます。

SwingXY :    repeat (1 to 10)  

SwingX:( 90 → 0 → 180 → 90 ) repeat (1 to 10)

SwingY:( 90 → 50 → 90 )    repeat (1 to 10)


PointXY は、絶対位置(X:0 to 180,  Y:50 to 100) を指定: degree

PointXY: X(0 to 180)     Y(50 to 100)  



DeltaXY は、現在の位置からの相対位置(X:-180 to 180,  Y:-50 to 50)を指定 : degree
指定された値が、サーボ設定範囲を超えた場合には、最小、最大値に張り付きます。
サーボ設定範囲( 0<=X<=180, 50<=Y<=100 )


DeltaXY: X(-180 to 180)  Y(-50 to 50)  



サーボ位置取得  現在のX、Yの位置を取得できます。
   サーボ位置(X,Y)の取得


※注意:wsServo.jsonファイルの「servo」項目が「off」の場合は、サーボ制御はできません。


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★2.サーボ設定(起動時)

起動時にサーボ設定ファイル("wsServo.Json")を読み込み設定を行います。
ここでは、設定ファイルを書き換えます。変更を反映するには、再起動が必要です。

servo: on   off

servoPort: portA   portC

servoMode: moving   home   random
        center   adjust(調整モード)

サーボのホーム位置(XY)を変更します。
servoHomeX:( 70 to 110 ) :  

servoHomeY:( 60 to 100 ) :  



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★3. サーボ調整

(3-0)準備: ソフトウエアの設定

最初に、ソフトウエアのサーボ関連の設定を行います。

servo:   on

servoPort: portA   portC (どちらかを選択)

servoMode: adjust (「サーボ調整」モードで起動)


※ M5Stack_Core2_for_AWSの servoPortは、画面に向かって上面の右側は"portC" / 左面は"portA"です。
そこのGroveコネクタに、Groveケーブルで結線したサーボ接続基盤ユニットがつながります。

その後、"wsServo.json"ファイルの内容を確認後に、再起動してください。
再起動後は、画面に(「サーボ調整」)と表示されます。
「サーボ調整」起動後は、Center(X=90,Y=90)位置で停止、およびKeyLock状態になります。
「サーボ調整」モード起動が確認できたら、いったん電源OFFにするため、
下記の「終了(電源OFF)」を押下して、電源OFFの状態にしてください。



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(3-1)固定前:

ここでは、スタックチャンのボディ組み立て前(固定前)に、サーボが、
正常に動くかどうかのチェックと、「センター出し」を行います。

サーボ・モータに付属するサーボ・ホーン(白や黒いプラスチックの羽みたいなもの)を
サーボに付けます。これは、サーボの動きがよくわかるようにするためです。
電源OFF状態のまま、本体のポート(portAまたは、portC)のGroveコネクタに、
Groveケーブルにつながった接続基盤経由で、サーボを接続してください。

その後、電源ONして、本体が「サーボ調整」画面になったら、ここに戻ってきてください。

(3-1-1)動作チェック

サーボが、正常に動くかどうかの動作チェックをおこないます。

Swing は、XY軸、X軸、Y軸の3種類の移動方向を選べ、それぞれ回数指定ができます。
Random は、(X: 45-135) , (Y: 60-90) の範囲でランダムな動きをします。
Moving は、通常使用している動作を試すことができます。
Stop は、Randomまたは、Movingを停止させる場合に使用してください。

SwingXY :  repeat (1-10)  

SwingX:( 90 → 0 → 180 → 90 )repeat (1-10)

SwingY:( 90 → 50 → 90 )  repeat (1-10)


Random      Moving       Stop


(3-1-2)センター出し


サーボの回転角を90度の位置に初期化します。(これが「センター出し」)
サーボを固定する時は、サーボをセンター(X=90,Y=90)位置で取り付けます。

Center :(X=90,Y=90)     終了(電源OFF)

センターに移動後、終了(電源OFF)して電源を切ってください。
Groveケーブル、サーボ・ホーン等を取り外し、
その後、サーボの固定作業(スタックチャンのボディ組み立て)を行ってください。


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(3-2)固定後: ホーム位置調整


サーボの固定作業(スタックチャンのボディ組み立て)が完了しましたら、
電源ONにして、本体が「サーボ調整」画面になったら、再びこの場所に戻ってきてください。

サーボは、指定場所から少しずれる場合があります。たとえば、本来のセンター位置
(X=90,Y=90)は、画面の正面(両足の真ん中)で、水平面に垂直であるのが理想的な位置です。
これに、ずれが発生している場合にその調整をおこない、ずれを修正することができます。

 Center :(X=90,Y=90) センター位置の確認


実際の調整は、ホーム位置の設定でずれ分を吸収せる形で調整を行います。
ホームの位置を中心にして、本体のサーボ動作をおこなってようになっています。

 Home :(現在のホーム位置) 初期設定では、X=90,Y=80 です。

Home の位置に移動したあとで、下記でどれくらい移動すればいいのか試し、
調整をするHome位置を決めてください。XYの値は画面に表示されます。
Xは画面の正面の中心、Yは若干の上向き方向にするのがお勧めです。
画面を正面に見て、Xはプラスは右向き、Yはプラスが下向きに移動します。

deltaX = -1  deltaX= +1  deltaY = -1  deltaY= +1

deltaX = -3  deltaX= +3  deltaY = -3  deltaY= +3

deltaX = -5  deltaX= +5  deltaY = -5  deltaY= +5

deltaX = -10  deltaX= +10  deltaY = -10  deltaY= +10



調整するホーム位置(XY)が決定しましたら、ここで変更をおこないます。

servoHomeX:( 70 to 110 ) :  

servoHomeY:( 60 to 100 ) :  


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(3-3)調整終了後


起動時の設定をadJust(調整モード)を変更します。

moving(通常動作)  または、 home(ホーム)

を選んでください。

最後に、設定ファイル "wsServo.json"の servoHomeX, servoHomeY, servoMode が
指定した値になっていること確認してください。

確認後に、再起動すると、新しいホーム位置の値が反映された通常動作に戻ります。


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